電動機是拖動控制系統的主要控制對象，在工業控制中，被控對象有很多運行方式，點動、連續控制等。在一些工作條件下，只需要小容量的電動機進行單方向的連續運轉就能滿足要求，如小型通風機、水泵以及運輸機等。繼電器-接觸器實現電動機啟停控制電路圖。

但是生產設備常常要求具有上下、左右、前后、正反方向的運動，如機床工作臺的前進與后退、機床主軸的正轉與反轉、升降機的上升與下降等，這些都要求電動機能實現正反轉控制。電動機正反轉的實現方法為：改變通入電動機定子繞組的三相電源相序，即把接入電動機的三相電源進線中的任意兩根對調，電動機即從正轉變為反轉。

為保證電動機正反轉控制可靠工作，在控制電路中，將KM1、KM2正反轉接觸器的動斷觸點串接在對方線圈電路中，形成相互制約的控制，這種相互制約關系稱為互鎖控制?；ユi控制用于“當要求甲接觸器工作時乙接觸器不能工作，而乙接觸器工作時甲接觸器不能工作"的場所。

另外在電路中還增設了啟動按鈕的互鎖，構成具有電氣、按鈕互鎖(也稱機械互鎖)的控制電路，該電路的優點是正反轉可以直接切換，不必再去按停止按鈕，從而使操作變得方便。

按下正轉按鈕SB1，使與之相連的輸入繼電器X1的狀態為“1"，梯形圖中X1的動合觸點閉合，該閉合觸點與后繼X0和X3等的動斷觸點驅使輸出繼電器Y1的狀態為“1"，同時Y1的動合觸點閉合形成自鎖，即KM1線圈通電并自鎖，接通正序電源，電動機正轉。

按下反轉啟動按鈕SB2，使與之相連的輸入繼電器X2的狀態為“1"，梯形圖中X2的動合觸點閉合，該閉合觸點與X0和X3等的動斷觸點驅使輸出繼電器Y2的狀態為“1"，同時Y2的動合觸點閉合形成自鎖，即KM2線圈通電并自鎖，接通反序電源，電動機反轉。

在電動機正轉時，由于在反轉電路中串接了X1和Y1的動斷觸點，所以SB1不僅是電動機正轉的啟動按鈕，也是使電動機停止反轉的按鈕；同理可知SB2是電動機反轉的啟動按鈕，也是使電動機停止正轉的按鈕，這樣的設計稱為互鎖(軟互鎖)，可以保證電動機同一時間只有正、反序電源中的一種，保護電動機不被燒壞。

按下與X0相連接的按鈕SBO時，使與之相連的輸入繼電器X0的狀態為“1"，梯形圖中X0的動斷觸點斷開，使電動機正、反轉電路全部斷開，起到停止按鈕的作用。

雖然在梯形圖中已經有了軟繼電器的互鎖觸點，但在外部硬件輸出電路中還必須使用KM1和KM2的動斷觸點進行硬互鎖。因為PLC內部軟繼電器互鎖只相差一個掃描周期，而外部硬件接觸器觸點的斷開時間往往大于個掃描周期，來不及響應。

例如，Y1雖然斷開，KM1的觸點可能還未斷開，在沒有外部硬件互鎖的情況下，KM2的觸點可能接通，引起主電路短路。因此，必須采用軟硬件雙重互鎖。